Tutorial: Instalando Player-3.0.2/Stage-3.2.2 no Ubuntu 10.04

O Player é uma biblioteca e um conjunto de ferramentas que permitem programar e trabalhar, de forma prática, aplicações com robôs e sensores.

1. Primeiro, vamos instalar algumas dependências:
   
   

   sudo apt-get install build-essential cmake cmake-curses-gui\
   libjpeg62-dev libltdl-dev libtool libboost-signals1.40-dev \
   libboost-thread1.40-dev cpp autotools-dev libgtk2.0-dev \
   libgtk2.0-cil-dev freeglut3-dev libfltk1.1-dev libgsl0-dev \
   libxmu-dev swig libpng12-dev libgnomecanvas2-dev \
   python2.6-dev doxygen gawk g++ libboost-python-dev \
   libboost-dev libusb-dev libpqxx-dev libstatgrab-dev \
   libavahi-compat-howl-dev

   
   
2. Antes de instalar o gearbox que é responsável pelo driver do laser HOKUYO, precisamos criar um link para uma biblioteca do boost_python.
   
   

   sudo ln -s /usr/lib/libboost_python-mt-py26.so /usr/lib/libboost_python-mt.so

   
   
3. Em seguida, faça download o código fonte do Gearbox-9.11 aqui, a versão mais nova (gearbox-10.11) ainda não é compatível com o player-3.0.2. Agora execute os seguintes comandos no terminal localizado na pasta onde está o arquivo "gearbox-9.11.tar.gz":
   
   

   tar -xzf gearbox-9.11.tar.gz
   cd gearbox-9.11
   cmake .
   make
   sudo make install
   export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/gearbox:$LD_LIBRARY_PATH
   

   
   
4. Agora vamos instalar o player. Faça download do código fonte do player aqui e em seguida execute os seguintes comandos no terminal localizado na pasta onde está o arquivo "player-3.0.2.tar.gz":
   
   

   tar -xzf player-3.0.2.tar.gz
   cd player-3.0.2
   mkdir build
   cd build
   cmake -DLARGE_FILE_SUPPORT=ON -DBUILD_PYTHONCPP_BINDINGS=ON -DBUILD_DOCUMENTATION=ON -DENABLE_DRIVER_HOKUYO_AIST=ON ../
   make
   sudo make install
   export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
   
   

   
   
5. Agora vamos instalar o stage. Faça download do código fonte do stage aqui e execute os seguintes comandos no terminal localizado na pasta onde está o arquivo "Stage-3.2.2-Source.tar.gz":
   
   

   tar -xzf Stage-3.2.2-Source.tar.gz
   cd Stage-3.2.2-Source
   mkdir build
   cd build
   cmake ../
   make
   sudo make install
   
   

   
   
6. Para não ter que executar o comando "export" toda vez que for executar o player você precisa definir esse caminho de forma definitiva. Então crie o arquivo "/etc/ld.so.conf.d/player.conf" (você vai precisar de permissões de super-usuário), dentro dele coloque:
   
   

   /usr/local/lib
   /usr/local/lib/gearbox
   

   
   Agora vamos recarregar a cache:
   
   

   sudo ldconfig -v

   
   Agora, quando você ligar o computador, o caminho para as bibliotecas do player e gearbox já serão conhecidos. Agora é só programar!!!!