Tutorial: Instalando Player-3.0.2/Stage-3.2.2 no Ubuntu 10.04

O Player é uma biblioteca e um conjunto de ferramentas que permitem programar e trabalhar, de forma prática, aplicações com robôs e sensores.

1. Primeiro, vamos instalar algumas dependências:
   
   

   sudo apt-get install build-essential cmake cmake-curses-gui\
   libjpeg62-dev libltdl-dev libtool libboost-signals1.40-dev \
   libboost-thread1.40-dev cpp autotools-dev libgtk2.0-dev \
   libgtk2.0-cil-dev freeglut3-dev libfltk1.1-dev libgsl0-dev \
   libxmu-dev swig libpng12-dev libgnomecanvas2-dev \
   python2.6-dev doxygen gawk g++ libboost-python-dev \
   libboost-dev libusb-dev libpqxx-dev libstatgrab-dev \
   libavahi-compat-howl-dev

   
   
2. Antes de instalar o gearbox que é responsável pelo driver do laser HOKUYO, precisamos criar um link para uma biblioteca do boost_python.
   
   

   sudo ln -s /usr/lib/libboost_python-mt-py26.so /usr/lib/libboost_python-mt.so

   
   
3. Em seguida, faça download o código fonte do Gearbox-9.11 aqui, a versão mais nova (gearbox-10.11) ainda não é compatível com o player-3.0.2. Agora execute os seguintes comandos no terminal localizado na pasta onde está o arquivo "gearbox-9.11.tar.gz":
   
   

   tar -xzf gearbox-9.11.tar.gz
   cd gearbox-9.11
   cmake .
   make
   sudo make install
   export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/gearbox:$LD_LIBRARY_PATH
   

   
   
4. Agora vamos instalar o player. Faça download do código fonte do player aqui e em seguida execute os seguintes comandos no terminal localizado na pasta onde está o arquivo "player-3.0.2.tar.gz":
   
   

   tar -xzf player-3.0.2.tar.gz
   cd player-3.0.2
   mkdir build
   cd build
   cmake -DLARGE_FILE_SUPPORT=ON -DBUILD_PYTHONCPP_BINDINGS=ON -DBUILD_DOCUMENTATION=ON -DENABLE_DRIVER_HOKUYO_AIST=ON ../
   make
   sudo make install
   export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
   
   

   
   
5. Agora vamos instalar o stage. Faça download do código fonte do stage aqui e execute os seguintes comandos no terminal localizado na pasta onde está o arquivo "Stage-3.2.2-Source.tar.gz":
   
   

   tar -xzf Stage-3.2.2-Source.tar.gz
   cd Stage-3.2.2-Source
   mkdir build
   cd build
   cmake ../
   make
   sudo make install
   
   

   
   
6. Para não ter que executar o comando "export" toda vez que for executar o player você precisa definir esse caminho de forma definitiva. Então crie o arquivo "/etc/ld.so.conf.d/player.conf" (você vai precisar de permissões de super-usuário), dentro dele coloque:
   
   

   /usr/local/lib
   /usr/local/lib/gearbox
   

   
   Agora vamos recarregar a cache:
   
   

   sudo ldconfig -v

   
   Agora, quando você ligar o computador, o caminho para as bibliotecas do player e gearbox já serão conhecidos. Agora é só programar!!!!

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Tutorial: Instalando VirtualBox no Ubuntu 10.04

Com relação a preparação do sistema Ubuntu, eu recomendo fortemente o guia do ubuntu (clique aqui), mas como qualquer outro sistema em constante atualização ele possui falhas. Neste tutorial irei descrever como instalar a versão completa do VirtualBox (essa versão monta dispositivos USB) no Ubuntu 10.04.

1. Vamos começar com a inclusão do repositório do VirtualBox. Primeiro puxe o arquivo que se encontra em

   http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian/oracle_vbox.asc

   O ubuntuguide pede pra que voce puxe o sun_vbox.asc mas essa chave não funciona.
2. Agora que você tem a chave, acesse a área de repositórios através de "System -> Administration -> Synaptic Package Manager -> Settings -> Repositories." Na segunda aba, chamada "Other Software", clique no botão "+" e coloque

   deb http://download.virtualbox.org/virtualbox/debian lucid non-free

   Clique no botão de adicionar e verá que agora ele aparece na lista de repositórios da segunda aba. Agora vá até a quarta aba, chamada "Authentication" e importe o arquivo da chave que puxamos anteriormente. Feche essa janela de abas e na janela principal do Synaptic clique em "reload".
3. Como último passo:

   sudo apt-get install virtualbox-3.2

Links Úteis / Fontes / Adaptado de ...

• http://ubuntuguide.org/wiki/Ubuntu:Lucid#VirtualBox

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Tutorial: Instalando OpenCV-2.1 no Ubuntu 10.04

O OpenCV (Open Source Computer Vision Library) é uma biblioteca multiplataforma, totalmente livre ao uso acadêmico e comercial, para o desenvolvimento de aplicativos na área de Visão Computacional. Este tutorial tem por objetivo mostrar como instalar o OpenCV-2.1.

Antes de instalarmos o OpenCV-2.1 é necessário instalar corretamente o ffmpeg. Isto é necessário somente se você desejar que seus programas trabalhem com vídeos, ou seja, ler e gravar. O tutorial de instalação do ffmpeg se encontra neste link. Após instalar o ffmpeg, volte para as instruções deste tutorial:

1. Primeiro, vamos instalar algumas dependências:
   
   

   sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config \
   libgtk2.0-dev libv4l-dev libdc1394-22-dev libtiff4-dev \
   libjasper-dev libgstreamer0.10-dev libraw1394-dev \
   texlive

   
   
2. Em seguida, puxe o código fonte do OpenCV (aqui) e execute os seguintes comandos no terminal localizado na pasta onde está o arquivo "OpenCV-2.1.0.tar.bz2":
   
   

   tar -xjf OpenCV-2.1.0.tar.bz2
   cd OpenCV-2.1.0
   mkdir release
   cd release
   cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
   make
   sudo make install

   
   
3. Após o término da instalação entre no diretório "OpenCV-2.1.0/samples/c" e execute o script "build_all.sh" com o seguinte comando:
   
   

   sh build_all.sh

   
   
4. Tente executar o programa "delaunay", criado pelo script "build_all.sh", você verá que o sistema deu um erro sobre não ser possível carregar uma biblioteca (arquivo.so.X) :
   
   

   ./delaunay

   
   
5. Para resovelver esse problema, é necessário exportar o caminho aonde estão as bibliotecas do OpenCV, essa bibliotecas se encontram no diretório "/usr/local/lib", então dê o seguinte comando:
   
   

   export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib

   
   
6. Agora, tente executar o programa "delaunay". Pronto! Verá que está funcionando corretamente. Agora o OpenCV já está instalado no seu computador. Entretanto para  não ter que executar a linha de comando anterior toda a vez que abrir um terminal (ou bash), você precisa definir esse caminho de forma definitiva.
   
   
7. Para definir o caminho "/usr/local/lib" de forma definitiva, crie o arquivo "/etc/ld.so.conf.d/opencv.conf" (você vai precisar de permissõoes de super-usuário), dentro dele coloque apenas "/usr/local/lib".
   
   
8. Agora recarregue a cache com o comando:
   

   sudo ldconfig -v

   
   
9. Agora, quando você ligar o computador, o caminho para as bibliotecas do OpenCV já será conhecido. Agora é só programar!!!!
   

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Tutorial: Instalando FFMPEG-0.6 no Ubuntu 10.04

Este tutorial tem por objetivo mostrar passo-a-passo a instalação do FFMPEG-0.6 com as configurações para que o OpenCV seja capaz de gravar videos.

1. O primeiro passo antes de instalar o ffmpeg, é retirar do sistema os pacotes do repositório, pois iremos instalar versões mais novas e/ou com novas configurações:
   

   sudo apt-get remove ffmpeg x264 libx264-dev

2. Agora vamos instalar todos os pacotes que são as dependências do FFMPEG e do codec x264 (vc precisa estar com os repositórios universe e multiverse habilitados):
   
   

   sudo apt-get install build-essential subversion git-core \
   checkinstall yasm texi2html libfaac-dev libmp3lame-dev \
   libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libsdl1.2-dev \
   libtheora-dev libvorbis-dev libx11-dev libxfixes-dev \
   libxvidcore-dev zlib1g-dev

3. Após instalar todas as dependências, vamos instalar o primeiro codec, o x264. Ele é opcional, mas vamos tentar deixar a instalação mais completa possível. Primeiro, puxe o código fonte (aqui) após o download, abra um terminal no diretório onde se encontra o arquivo  "x264.tar.gz" execute os seguintes passos:
   
   

   tar -xzf x264.tar.gz
   cd x264
   ./configure
   make
   sudo checkinstall --pkgname=x264 --pkgversion "2:0.`grep X264_BUILD x264.h -m1 | cut -d' ' -f3`.`git rev-list HEAD | wc -l`+git`git rev-list HEAD -n 1 | head -c 7`" --backup=no --default

4. Após a instalação do x264, vamos ao FFMPEG! Primeiro puxe o código fonte (aqui) e em seguida, no diretório onde se encontra o arquivo "ffmpeg-0.6.tar.bz2" execute os seguintes comandos:
   
   

   tar -xjf ffmpeg-0.6.tar.bz2
   cd ffmpeg-0.6
   ./configure --enable-gpl --enable-version3 --enable-nonfree \
   --enable-postproc --enable-pthreads --enable-libfaac \
   --enable-libmp3lame --enable-libopencore-amrnb \
   --enable-libopencore-amrwb --enable-libtheora \
   --enable-libvorbis --enable-libx264 --enable-libxvid \
   --enable-x11grab
   make
   sudo make install

5. Após isso, temos o FFMPEG instalado e pronto para ser utilizado pelo OpenCV. Qualquer dúvida ou problemas, postem um comentário. Tentaremos deixar esse tutorial mais completo com o passar do tempo.

Links Úteis / Fontes / Adaptado de ...

• http://ubuntuforums.org/showthread.php?t=1471616
• http://ubuntuforums.org/showthread.php?t=786095
• http://ubuntuforums.org/showpost.php?p=9868359&postcount=1289

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